ロボットを介さず普段と同じ姿勢での教示を実現
協働ロボットは直感的な教示を実現し、自動化の適用範囲を拡張した。しかし普段の作業と違う姿勢を強いられることやロボットを介することによる動作の劣化が教示できるタスクの範囲を限定していた。本提案技術を導入することによってこれらの問題を解決し、難易度の高いタスクや多品種少量生産で教示に時間をかけられないタスクの教示を可能にする教示装置を開発する。
2022年度公募
seeds-2565 -
【関東】
ロボットを用いない実演型組立作業教示システム
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VISION
ビジョン
ロボットなしに普段の作業と変わらない環境で直感的な教示を実現
USE CASE
最終用途例
難易度の高い組立・研磨や多品種少量生産の教示を可能に
USE CASE 01普段と同じ動作をするだけなので配線コネクタのような難易度の高い接続動作でも教示可能に
APPLICATION
配線コネクタ接続動作の教示
教示ツールを介して配線コネクタを教示者が持ち、接続する。コネクタの把持や接続の時に生じた力と位置は力センサとモーションキャプチャで記録される。その値をロボットで指令値として与えることで教示が達成される。
USE CASE 02工具も普段と同じ姿勢でロボットを介さずに教示可能
APPLICATION
道具を使う組立動作の教示
インパクトドライバーやスパナなどの工具を教示者が持ち、普段と同じ姿勢で組み立てを行う。その力と位置はロボットを使わずに力覚センサ及びモーションキャプチャによって記録することが可能である。
USE CASE 03ロボットを介さないので研磨の繊細な力加減を劣化させずに教示できる
APPLICATION
研磨の教示
グラインダーやポリッシャーと言った研磨ツールを教示者が持ち、普段と同じ姿勢で研磨する。その力と位置はロボットを使わずに力覚センサ及びモーションキャプチャによって記録することが可能である。
STRENGTHS
強み
ロボットを介さず、普段と同じ姿勢で教示することで作業の質が劣化しない
STRENGTHS 01
ロボットを介さず、普段と同じ姿勢で教示可能
ロボットを介した直接教示では普段と違う姿勢での作業になり、かつ組み立て部品や道具をロボットを介して操作するので作業の質が劣化します。本技術では普段と同じ姿勢でかつロボットを介さず作業をするため、作業の質が劣化しません。
TECHNOLOGY
テクノロジー
ロボットの力制御や力計測。マニピュレーションに関する研究で多数発表し、表彰を受けている
TECHNOLOGY 01
国際論文誌や国際会議における多数の発表と表彰
ロボットの力制御や力計測、マニピュレーションに関する研究で2020年以降に国際論文誌に１７編（うち１２編がインパクトファクターが３以上の論文誌）の論文を発表し、査読付き国際会議にも２２件発表するなど、精力的に活動しています。その内容は３件の国際論文賞、国際会議の賞を受賞するなど高い評価を得ています。
PRESENTATION
共同研究仮説
ロボットメーカとの共同研究により難易度が高い組立・研磨自動化を促進
共同研究仮説01
難易度が高い組立・研磨自動化を促進
難易度が高い組立・研磨自動化を促進
難易度が高い、もしくは多品種少量生産のために人手での組立・研磨に頼らざるを得ない分野での自動化を促進します。連携先としてはロボットメーカを想定しています。
EVENT MOVIE
イベント動画
RESEARCHER
研究者
辻俊明
埼玉大学大学院理工学研究科（准教授）
経歴
2006 年 3 月慶應義塾大学理工学研究科総合デザイン工学専攻後期博士課程修了．同年 4 月東京理科大学工学部第一部機械工学科嘱託助手．2007 年 4 月埼玉大学大学院理工学研究科助教．2012 年 3 月より同准教授．博士 (工学)．2006,2007 年度ファナック FA ロボット財団論文賞，2020年度Advanced Robotics Excellent Paper Award 等を受賞．主としてロボティクス，モーションコントロールの研究に従事．
